Особенности подчиненного регулирования координат в самообучающихся мехатронных электроприводах циклического действия

Аннотация

Самообучающиеся мехатронные электроприводы циклического действия предназначены для точного воспроизведения повторяющихся движений (привод манипуляторов, подачи режущего инструмента станков при обработке серийных деталей и т.п.). Показано, что системы, содержащие внутренний подчиненный контур самообучения по скорости исполнительного органа, требуют коррекции объекта управления не только в высокочастотной, но и в низкочастотной зонах его частотной передаточной функции (ЧПФ). Предложены системы с несколькими подчиненными контурами самообучения. Такие системы преследуют одновременно несколько связанных целей (своя цель в каждом контуре) и самостоятельно изменяют в процессе работы задающие воздействия отдельных контуров самообучения. Условия устойчивости для системы с двумя соподчиненными контурами самообучения определены как зона допустимого расположения годографа ЧПФ объекта управления на комплексной плоскости, образованной пересечением областей устойчивого самообучения, разрешенных для отдельных контуров. Для мехатронных приводов подачи станков некруглого точения предложена циклическая система с двумя соподчиненными контурами самообучения по координатам перемещения инструмента и формы изделий, исключающая ошибки формы, вызванные периодическими погрешностями станка и деформациями заготовки при креплении.