Самообучающиеся мехатронные приводы воспроизведения пространственно повторяющихся движений

Аннотация

Большинство мехатронных самообучающихся электроприводов периодического действия в роботах, манипуляторах, станках) должны воспроизводить циклические движения рабочего органа, повторяющиеся не во времени, а в функции геометрических координат перемещений. Для адекватного описания самообучающихся систем с параметрическими циклами в отличие от систем, периодических во времени, в рассмотрение вводятся сигналы в функции пространственного аргумента (например, угол поворота шпинделя станка некруглого точения), а также периодические интеграторы, в которых вместо звеньев запаздывания на время цикла используются звенья транспортного запаздывания по пространственным координатам. Решается задача коррекции объекта управления с целью обеспечения инвариантности его динамических свойств к параметрическим возмущениям. При параметрической цикличности динамика мехатронного привода подачи станка некруглого точения описывается дифференциальными уравнениями с переменными коэффициентами, зависящими от скорости шпинделя. Девиации скорости шпинделя приводят к возникновению существенных погрешностей формы обрабатываемых некруглых деталей. Предложены методы коррекции, существенно снижающие ошибки систем с параметрической цикличностью.